哈工大仿藤蔓机器人- 守护腔内介入手术精准安全-维修星

近日，哈尔滨工业大学机电学院传来喜讯，谢晖教授团队研制成功直径为毫米级的连续体机器人。此机器人具有类似藤蔓生长的能力，可轻松进入腔室，避免对管腔挤压，极大降低手术风险。

手术机器人正逐渐成为医院的标配，其配备的机械臂相当于“手”，光学成像系统相当于“眼”，医生则担任“大脑”，在下达指令。传统的毫米级软连续体机器人虽然已被广泛应用于腔镜手术，但由于被动变形，手术过程中可能会导致组织受压或穿刺等风险。其在复杂或开放解剖结构中的导航和操作也受到限制。

哈工大谢晖教授团队针对以上问题进行了深入研究，成功研制出直径为毫米级的连续体机器人。该机器人能够像藤蔓一样进入腔室，从而避免对管腔的挤压，显著降低了手术风险。

该机器人由两个刚度可变的相变核心部件组成，在可编程外磁场的精确引导下交替相变，实现自主塑形和安全介入，不受环境影响。在猪活体实验中，该机器人已成功完成胃和心脏的介入手术，为经腔机器人手术提供了新的解决方案。

相关研究成果已发表在《自然通讯》杂志上，为提高临床腔内手术的安全性和精准性提供了助力。